蜻蜓和豆娘具有几乎相同的家族史，其起源可追溯至距今3.6亿～2.9亿年前的石炭纪，它们的祖先共同见证了恐龙的兴亡。由于它们有许多相似之处，古人常常将其混为一谈，统称蜻蛉。此外，蜻蜓寓意吉祥和睦、事业发达、展翅高翔，因此，蜻蜓结也是一种常见的用于装饰的中国结。
豆娘
虽然蜻蜓和豆娘同属蜻蜓目，但它们之间的区别也十分明显。我们可以通过以下方法对它们的成虫进行区分。
第一种方法，从体形进行区分。大多数豆娘的体形纤细而清瘦，而蜻蜓的体形丰腴而健壮。这一点其实可以从两者的英文名中得到印证：蜻蜓的英文名是dragonfly，直译为“飞龙”；豆娘的英文名是damselfly，直译为“会飞的少女”。豆娘身形娇小玲珑、薄翠三分、纤腰一缕、风情万种，仿佛不食人间烟火的小仙女。在目前已知的豆娘中，最小的体长仅为1.5厘米，若不仔细观察，可能都很难发现其身影。
蜻蜓
当然，尽管大部分豆娘的体形比蜻蜓小，但也有些身材魁梧的“莽大汉”，比如分布于中南美洲的巨豆娘（又名“直升机豆娘”），它是目前已知的体形最大的豆娘种类，其成虫的翼展超过19厘米，体长超过11厘米。巨豆娘的体形在蜻蜓中也极为罕见，即使以身材硕大而著称的大蜓科的巨圆臀大蜓，其翼展也仅为12厘米左右，体长约9厘米。虽然大多数蜻蜓的体形比豆娘大，但也有一些体形迷你的种类，比如侏红小蜻。雄性侏红小蜻成虫的体长不足1.5厘米，和最小的豆娘不相上下。
第二种方法，从腹部的形状进行区分。通常，蜻蜓的腹部比较扁平，比较粗；豆娘的腹部比较细瘦，像一根细长的棍。
第三种方法，从复眼的位置进行区分。蜻蜓的两只巨大的复眼几乎紧贴在一起，或仅有极小的间隙；而豆娘的复眼分布在头部两侧，状如哑铃，显得呆萌又顽皮。
第四种方法，从翅膀和停歇时翅膀的位置进行区分。蜻蜓前后翅的大小和形状相差明显，后翅大于前翅；豆娘前后翅的大小和形状基本一样。停歇时，蜻蜓的翅膀会平铺于身体两侧或微微上翘，前后翅相距较远；而大多数豆娘会将前后翅收起并立于背部之上（仅少数豆娘例外，如河南华扇蟌），看上去好像只有一对翅膀。
另外，蜻蜓是飞行高手，有些能进行长距离飞行；而豆娘由于身形纤瘦，且前后翅形状差异甚微，往往不善长途飞行。
